A paróquia de St. Robert Bellarmine foi fundada em 29 de maio de 1968, em um território que pertencia à paróquia de Corpus Christi no bairro de Allapatah. Em 1990, o padre Omar Huesca assumiu como o novo pároco e é o responsável pela remodelação da paróquia. O padre Huesca foi o pároco de St. Robert até 25 de agosto de 2009 e nesse mesmo ano, o padre Jose Luis assumiu como administrador.

Infelizmente, em 1º de outubro de 2009, o Arcebispo de Miami John Clement Favalora, decidiu fechar a paróquia de St. Robert Belarmine e integrá-la à paróquia de Corpus Christi. A paróquia estava na lista de 13 igrejas fechadas pela Arquidiocese de Miami por falta de recursos. O Arcebispo Thomas Wenski, em uma de suas primeiras tarefas como Arcebispo, foi reabrir St. Robert como Missão Corpus Christi em 17 de setembro, dia do santo padroeiro, mas o Padre José Luis pediu que ele fosse o dia de Nossa Senhora da Misericórdia porque eles o haviam confiado a ela.

Naquela ocasião, o Seminário St. John Vianey estava presente, ajudando na limpeza da capela. Em 24 de setembro de 2010, eles decoraram o local com uma placa em agradecimento ao Arcebispo. Naquela noite, Nossa Senhora da Misericórdia, a imagem de São Roberto Belarmino e alguns símbolos da missão chegaram em um caminhão de bombeiros para a nova Missão de Corpus Christi tendo o Bispo John Noonan como celebrante.

A primeira coordenadora da missão foi Francisca Gracia “Panchita”, que lembrou que havia muita incerteza com o templo, pois queria ser usado como estacionamento de uma prisão. Panchita lembra que muitas pessoas foram embora por causa do fechamento da paróquia. Ela disse que tiveram que cuidar de uma igreja vazia, e lembra que “trabalhamos no vazio e no silêncio da igreja coletando todos os santos e objetos sagrados que tinham que ser levados para a Igreja Matriz” e ela podia sentir seu coração apertando. “Então tivemos que reconstruir o lugar com os poucos que restaram desde o fechamento”, mas “sempre mantivemos a esperança de que um dia reabriríamos”.

Assim, a quinta Missão Corpus Christi renasceu das suas cinzas e continua a ser desafiada pelo nome do seu padroeiro São Roberto Belarmino, cardeal defensor da igreja cujo nome vem de Roberto que significa: "Aquele que vem da sua própria fama" e seu sobrenome Belarmino que significa: "guerreiro bem armado".